对于水下机器人而言，推进器的作用相当于汽车的发动机+轮子。推进器好不好，对于水下机器人而言是很重要的。

我们在这方面是吃过大亏的，交了很多学费。

当时选的一款推进器吧，价格是便宜，加上电调大概是1500一个；推力也足够强，10kg·f。在空气中试验的时候没有毛病，一到下水的时候，问题出现了：推进器的效率太低，功率太大。那个推进器的额定功率是910W左右。想要达到10kg·f的功率，一个推进器的功率就得900多W。那4个推进器就是3600多W了。

非常不幸的是，当时我们的电源只有1400W。

那时候没有专门给水下机器人用的大功率电源啊。1400W，我们当时已经觉得是贼大的功率了。当时想的是，要是推进器的功率太大，那就在软件上限制一下最大功率呗。

问题是，这样不行。原因很简单，机器人比较重，推力小了，这机器人动不了了啊。

小马拉不动大车啊

是真的拉不动

解决问题差不多也就是两个方向：找功率更大的电源，或者是找效率更高的推进器，也就是同等功率下，推力更大的推进器。

后来发现这两条路都不行。

首先就是找更大功率的电源。首先没有尺寸合适的。我们用的是圆柱形的舱，直径160mm，高度400mm，一台ROV就一个这个舱。这尺寸，已经是近年来大连+湛江比赛中最大的耐压舱了。这么大的舱，拓展性、散热性非常好。可就算是这么大的舱了，依然难以装得下市面上能够找到的3000W甚至是2000W级别的电源，尺寸都放不进这个舱。原因是现在市面上的电源，基本上它们都不是专门为水下机器人这种特殊的环境下设计的。所以，常见的电源都是设计成“大饼”外形的，比较宽，放不进比较狭窄的耐压舱。比较适合水下机器人的电源，是比较细长、功率比较大的电源。可惜当时找不到这样的电源。

这个饼比较方了

那定制呢？可以啊，3000W的电源，要3-5万。

这价格……

这我奔着量产去的啊。这价格，以后量产了以后怎么用得起啊？再说了，当时也没有这个钱啊o(╥﹏╥)o

苍天啊，这可真是愁死我了~~

苍天啊，饶过我吧

那时候好像是21年的10月份吧，天气已经有点冷了。我穿着橘红色的大裤衩子（为了方便下海），那算是我们的机器人第一次下海吧。我站在海边，冷风嗖嗖的，我的心也拔凉拔凉的。

当时我的内心，就是这个样子

反正到最后，找更大功率的电源，这条路是走不通了。这是当时。不过后来还是有了两三款比较合适的电源。我们自己也做了一款电源。这是后话了。对电源感兴趣的小伙伴可以留言探讨，以后再专门写篇文章。

然后就是第二条路了，找效率更高的推进器。当时世面上推进效率比较高的推进器比较少，价格也比较高。我记得，当时有两款吧，一款价格5千，电调内置；另外一个价格3800左右，电调外置。推力都能达到10kg·f左右，功率大约是500-600W。还是很不错的。价格不算便宜，不过还能接受。毕竟没有更好的选择。

如果没有更好的选择，我们就会从上面选择一款了。

就在这时候，到了22年的大连比赛。预赛的时候，我基本上都在现场的。对于体型比较的水下机器人，我几乎看了所有水下机器人的预赛。当时为了解说比赛做准备嘛。

当时发现一个比较有意思的事情，就是发现，我们用的那个推进器，它激起的水花几乎是最大的。当然从水花大小判断推力大小不是非常科学。

当时我就有一个想法，对于40kg的水下机器人，是不是10kg·f这个级别的推力有点大？

而且，为了这么大的推力，这么难找到合适的电源。

后面机器人还要搭载多轴的水下电动机械臂等零部件，也会增加对用电功率的需求。

所以，换一个思路，是不是可以降低对推力的需求？比如说，从主要的零部件入手，降低机器人的重量；改善外观，做成流线型，降低在水下的阻力。

仔细想想这是可以的啊。而且机器人太重的话，运输、收放的时候，都会非常不方便。

和几个该领域的朋友交流以后，发现推力在7-8kg·f左右就是可以的，灵活如小蛟龙。而且，这个推力的推进器也相对轻一些，有利于降低机器人整机的重量。

所以我们现在就是朝着这个方向做了。

这时候突然发现，好像市场上这个推力的推进器比较少。人生真是o(╯□╰)o

正在感到左右为难的时候，有一个朋友说他们最近做了一款推进器，铝合金桨叶，轻便，结实（塑料桨叶干不了正经事，懂的都懂），推力最大可以到7kg·f。

哎呀呀，做水下机器人这几年，总算是有点顺利的事情了。

正好最近有3台机器人要交付，全部都有这个推进器吧。

所以有了这篇文章，向水下机器人领域的朋友推荐一下这个推进器。

参数如下：

Ts-70推进器设计参数：

产品图片：

推进器图1

产品尺寸图：

尺寸图

设计参数：

1、产品型号：Ts-70

2、密封类型：可维护全密封（意思就是，如果坏了，可以只更换少量零部件，就能接着用。这点对我们来说挺重要的，因为我们想要做高性价比的水下机器人）

3、密封结构：可更换自适应旋转动密封结构

4、压力补偿：正压式油压补偿

5、壳体材质：6061铝合金硬质氧化

6、导流罩材质：聚甲醛（pom）

7、安装座材质：6061铝合金硬质氧化

8、转轴材质：316L不锈钢（经久耐用）

9、线缆材质：外层聚氨酯（TPU），内层聚四氟乙烯（PTFE）

10、螺旋桨材质：PC/尼龙/铝合金（需定制）

11、螺旋桨直径：80mm

12、线缆规格：3x18awg，外径6.53mm，长度1m

13、额定推力：7.0kg（正向）/6.5kg（反向）

14、最大功率：325W（功率小）

15、额定电压：24V

16、耐压深度：200m（大约70层楼的高度，近海领域绝对够用了，妥妥的）