相信近期已经有不少小伙伴发现阿木社区的新变化啦~没错！我们社区新增了FMT问答板块，主要是为FMT项目开发者提供的交流专区，欢迎各位开发者将项目中遇到的问题、开发心得或使用经验等发帖至论坛，大家一起相互探讨交流技术。项目组也会定期活跃，协助大家解答~ 我们希望，在众多开发者的共同努力之下，FMT项目相关问题能逐步沉淀至论坛，为后续开发者指明方向，提升研发效率。

FMT问答地址

Firmament项目简介

Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model Based Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机、无人车、无人船、机器人等平台的控制系统。基于模型设计已经被广泛应用于汽车制造、航空航天等行业，当前采用基于模型设计模式开发的飞控系统，而 FMT 就是为此而诞生。

FMT结合当前最先进的基于模型设计和3D仿真技术，致力于打造下一代的开源自驾仪系统。项目主要由三部分构成：

① FMT-FW:飞控嵌入式软件框架。包含飞控的核心软件，驱动以及功能模块。

② FMT-Model：飞控算法模型框架。包含了基于 Matlab/Simulink 实现的算法模型，如导航，控制，状态机，被控对象模型等。算法模型通过自动代码生成可以合入到 FMT-FW中，从而构成完整的飞控系统软件。

③ FMT-Sim(开发中)：基于3D引擎实现的模拟仿真环境，提供逼真的渲染效果和丰富的仿真场景。

区别于其它的开源飞控，FMT构建了从嵌入式软件，建模与仿真于一体的软件开发平台。

Firmament功能特点

① C语言实现的轻量级、高实时、高性能的嵌入式软件系统，支持C/C++混合编译。

② 基于国产RTOS RT-Thread, 拥有活跃的开源社区以及丰富的第三方组件。

③ 支持MBD（Model-based Design）全流程开发。MIL，SIL，HIL，SIH仿真支持。

④ 基于Matlab/Simulink实现的算法和模型库，图形化编程，支持仿真和自动代码生成。

⑤ 支持Mavlink协议以及开源地面站QGroundcontrol。

⑥ 支持广泛使用的开源硬件Pixhawk/Pixhawk4等，以及QEMU模拟器。

⑦ 采用跨平台的开发工具链，支持Win/Linux/Mac等平台的开发。

项目的成长仰仗于开发者们的共同参与！望各位开发者多多支持【star⭐】项目，一起打造业内最好用的机器人开源平台！

FMT项目地址

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