麦轮小车视觉巡线原理

（仅简述视频中巡线原理）

取得摄像头画面后将图片沿y轴划分成若干等宽长方形条，每个长方形条内框出一个包含黑线的长方形区域。将每部分区域中心点的x坐标取平均再与屏幕x轴中线坐标作差即得偏差量。

识别黑线因需以灰度为标准，故易受环境干扰，若使用固定阈值容易导致摄像头在同一长方形条中找到多解即多黑色块的情况。可使程序不断提高阈值直至唯一解（且本长方形条内目标与相邻长方形条内目标相邻），即达到“自适应”效果。

有误差即可pid。pid分两环，角速度环和平移速度环：角速度环控制麦轮车转向的速度，其偏差量即为中心线与目标平均值之差。只依靠角速度环的缺点是其只控制车的朝向，希望角速度可以随后由车的直线运动转化为侧向位移的变化，但这样实际上会要求小车不断转向来修正路径，效率太低。此时引入平移速度环直接控制小车的侧向位移，偏差取中心线与最接近小车的目标块坐标（即图像最底部区域内的线）之差。

将转向速度，平移速度与直线速度三彼此正交的速度叠加便得小车运动输出。