比例式换向阀是以在阀芯外装置的电磁线圈所产生的电磁力来控制阀芯的移动，依靠控制线圈电流来控制方向阀内阀芯的位移量，故可同时控制油流动的方向和流量。

      这里我们要用到的有比例换向阀、三菱PLC-3U、叶片泵油泵、油管、PLC电流输出模块以及液压油缸。

       将准备好的材料如此连接这里准备的双向液压锁起到保持中位以及保压的作用，防止液压缸抖动，非必要材料不准备也没关系。

       将比例换向阀的24v和0v连接至直流24v和0v输出电源模块上，还有两条是+12v和-12v这两条连接到PLC电流输出模块实现PLC与比例换向阀控制通讯。

       PID就是比例-积分-微分控制器。 实际上，它会自动对控制功能进行精确和及时的校正。一个常见的例子是汽车的巡航控制，在这种情况下，如果只使用恒定的发动机功率，上坡会降低速度。控制器的PID算法通过增加发动机的功率输出，以最小的延迟和过冲将测量的速度恢复到期望值，在这里我们要用到这个原理来控制比例换向阀。 

        使用TO指令为将数据从PLC写入到特殊扩展设备的缓冲存储器（BFM）。这里使用的16位通讯中的{TO K1 K0 H0FF10 K1 } 其中H0FF10为3uPLC的电压流输出  通道为K1 K0。我们称这个操作为开通道。

比例换向阀参数设置

      这些是比例换向阀基础参数设置具体参数为自己所需的数据进行设置一些没讲到的参数都是比例换向阀出厂设置无需操作。

我把速度设置为脉冲K30000。

PID运算控制

      具体来讲解一下PID的控制运算，其中D30是输入位置信号、D76为液压缸位置传感器信号、其中D40我用来存储PLC特殊模块输出与PID输出公用的存储地址。

      当我们让M0特殊辅助继电器将K140的位置信息传送到D30存储器里。这时PID指令开始自动运算将输出数据传送到D40存储器中在U1/G2的电流输出口中输出控制比例换向阀动作实现油缸自主动作，当油缸位置达到K140时油缸基本停止动作但仍会自主调节位置来无限接近于需要达到的位置K140。相同的M1设置的是K144，M2是位置K148，K3是位置K0.

      到这里基本上PID控制已经结束。PID控制的精髓在于可以自主设置所需位置让程序来自主运算告别繁琐的计算和误差，PID可以轻松的完成运算任务。

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