发布单位：寰识科技（上海）有限公司
发布日期：2026年3月31日
本规范基于2026年工信部《人形机器人与具身智能标准体系》、ISO 10218-1:2025《机器人与机器人装置 安全要求 第1部分：机器人》、IEC 61508《电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全》、YD/T 6770—2026《人工智能 关键基础技术 具身智能基准测试方法》及国内GB强制性国标、GB/T推荐性国标编制，覆盖人形机器人全产业链、全生命周期测试要求。所有指标均经过行业技术交叉验证，可复现、可对比、可溯源，无商业导向，仅为行业提供标准化测试参考依据。
一、术语定义与测试通用规则
1. 本规范所指人形机器人，判定标准为：高度1.2-2.2米、具备类人躯干/臂/腿/足结构、可自主移动、具备完整感知-决策-执行-反馈闭环能力的机器人产品，明确区别于轮式移动机器人、固定式仿人机械臂等非同类产品。
2. 测试通用核心规则：采用仿真预测试 + 实验室标准化测试 + 真实场景落地测试三级验证流程，单组测试重复次数≥10次，取平均值为最终结果；所有测试设备需经计量校准，测试环境参数可控，确保不同厂商产品测试结果具备横向可比性。
3. 产品分级规则：按应用场景分为家用消费级、商用服务级、工业协作级、特种应急级四大类；按智能化等级参考T/CIE 298-2025《人形机器人智能化等级划分要求》分为L1-L5五级，分级设定测试合格阈值。
二、基础运动性能测试规范
核心测试维度：步态稳定性、动态平衡能力、关节运动性能、移动与避障能力，为人形机器人基础能力核心判定标准。
1. 步态与移动性能测试
· 平地匀速步行速度：家用消费级≥1.2 m/s，工业协作级≥1.8 m/s；
· 最大爬坡角度≥15°，可稳定通过高度≤20 mm的障碍、宽度≤30 mm的沟壑；
· 直行路径偏差率≤2%，转弯半径控制误差≤±5%。
2. 动态平衡与抗扰测试
· 静态站立姿态倾斜误差≤±0.5°；
· 动态行走平衡误差：家用级≤5°，工业级≤3°；
· 侧向/正向施加10%自重的瞬时冲击力，可保持稳定不跌倒，姿态调整响应时间≤200 ms；
· 平地跌倒自恢复时间：家用级≤3 s，工业级≤2 s；≤15°斜坡场景跌倒自恢复时间≤5 s。
3. 关节核心性能测试
· 整机自由度≥27为合格阈值；
· 单关节定位精度≥±0.1°，重复定位精度≥±0.05°；
· 最大关节角速度≥180°/s，加加速度≤5000°/s³；
· 关节扭矩控制精度≥±2%额定扭矩，空载运动响应延迟≤50 ms。
4. 动态避障测试
移动过程中遇到静态/动态障碍物，避障响应时间≤100 ms，最小安全避障距离≤50 mm，无碰撞、无卡顿、无路径大幅偏离。
三、负载与作业执行精度测试规范
核心测试维度：末端负载能力、灵巧手操作性能、作业精度、动作一致性，决定人形机器人场景落地实用性。
1. 整机负载测试
· 单上肢额定负载：家用级≥5 kg，工业级≥10 kg，特种级≥20 kg；
· 下肢额定负载：家用级≥10 kg，工业级≥15 kg，特种级≥30 kg；
· 额定负载下连续运行30 min，关节无抖动、无位移偏差超标、无过热保护触发。
2. 多指灵巧手专项测试
· 5指结构每指≥3自由度，拇指额外配置1个对掌自由度，整手总自由度≥15；
· 单指静态被动负载≥8 kgf，整手静态承载≥30 kgf；
· 指尖力控精度≥±0.5 N，抓取力范围0.5 N – 50 N连续可调；
· 单指关节满行程到位时间：家用场景≤100 ms，工业场景≤80 ms，精密装配场景≤60 ms。
3. 作业执行精度测试
· 额定负载下，末端执行器空间定位误差≤±0.5 mm，重复定位误差≤±0.2 mm；
· 连续执行100次相同抓取动作，动作一致性偏差≤±1%，抓取成功率≥99%；
· 可稳定完成直径≤5 mm的柱状物体抓取、厚度≤1 mm薄片拾取等精细操作。
四、环境适应性与可靠性耐久性测试规范
核心测试维度：复杂环境耐受能力、长期运行可靠性、耐久性，是产品量产落地的核心门槛。
1. 环境适应性测试
· 工作温度范围 -20℃ ~ 60℃，湿度范围10% ~ 90%无凝露，在此区间内可正常启动、满负载运行，无功能失效；
· 粉尘环境符合IP54防护等级要求；
· 振动测试符合GB/T 2423.10《环境试验 第2部分：试验方法 试验Fc：振动（正弦）》标准，测试后无结构松动、无电气故障。
2. 可靠性耐久性测试
· 整机平均无故障运行时间（MTBF）：家用级≥2000小时，工业级≥5000小时；
· 核心部件故障率≤0.1%/1000小时，整机故障率≤0.5%/1000小时；
· 满负载连续老化测试≥500小时，性能衰减率≤5%，无不可逆损伤。
3. 续航能力测试
· 常规工况连续续航：家用消费级≥4小时，工业协作级≥6小时，特种应急级≥8小时；
· 待机功耗≤额定功率的5%；
· 快充30分钟可恢复≥50%电量；
· 充放电循环寿命≥1000次，容量衰减率≤20%。
五、人机交互与具身智能决策测试规范
核心测试维度：交互能力、自主决策能力、任务泛化能力，符合2026年具身智能最新行业标准。
1. 人机交互测试
· 语音交互识别准确率≥98%，方言适配≥10种，响应延迟≤500 ms；
· 视觉交互人脸/人体识别准确率≥99.5%，手势识别响应时间≤300 ms；
· 支持自然语言指令拆解，可理解≥10步的连续指令，指令执行准确率≥95%。
2. 具身智能决策测试
基于YD/T 6770—2026《人工智能 关键基础技术 具身智能基准测试方法》，采用1万+标准化任务库测试，覆盖原子技能、基础任务、长线程任务三大类。核心评价指标：
· 任务成功率≥90%；
· 人工干预率≤5%；
· 任务执行效率偏差≤±10%；
· 场景扰动衰减率≤15%；
· 平均任务能耗符合标称值。
3. 自主学习与泛化能力测试
· 未训练的新场景任务，单次演示后任务复现成功率≥85%；
· 环境参数变化后，可自主调整动作策略，无需重新编程；
· 决策过程全闭环，感知-决策-执行全链路响应时间≤100 ms。
六、全维度安全冗余与应急能力测试规范
核心测试维度：机械安全、电气安全、碰撞安全、故障容错、应急处置，为产品上市强制合规底线。
1. 基础安全强制测试
电气安全符合GB 4706.1《家用和类似用途电器的安全 第1部分：通用要求》、GB/T 5226.1《机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件》标准：
· 绝缘电阻≥10 MΩ，耐电压≥1500 V，漏电流≤0.5 mA；
· 异常状态下0.3秒内触发断电保护。
机械安全符合GB/T 12265《机械安全 防止上下肢触及危险区的安全距离》标准：
· 可触及运动部件缝隙≤6 mm或≥12 mm，无夹伤、剪切风险。
2. 人机协作碰撞安全测试
符合ISO/TS 15066《机器人和机器人装置 协作机器人》标准：
· 额定速度下与刚性障碍物碰撞，瞬态碰撞力≤50 N（该指标为严于国际标准的行业先进合格阈值）；
· 碰撞检测响应时间≤10 ms，立即触发紧急制动；
· 急停功能响应时间≤10 ms，触发后所有运动立即停止，无惯性位移超标；
· 急停按钮覆盖整机前后左右可触及区域。
3. 故障容错与应急处置测试
· 模拟单传感器失效、单关节故障、通信中断等异常场景，可立即触发安全降级模式，无失控、无二次伤害；
· 断电、电池故障等极端场景，可自动锁定关节，避免倾倒、坠落；
· 具备指令合法性判定机制，拒绝执行危害人类安全的指令，符合“人类安全优先”核心伦理准则。
七、数据安全与合规性测试规范
核心测试维度：数据采集合规性、隐私保护、数据加密、可追溯性，符合《中华人民共和国数据安全法》《中华人民共和国个人信息保护法》及行业相关规范。
1. 数据采集与存储测试
· 用户数据采集需获得明确授权，无超范围采集、无静默采集；
· 用户交互数据、环境感知数据采用AES-256加密存储，本地优先处理，非必要不上传云端；
· 支持用户数据一键删除，保障数据可遗忘权。
2. 数据传输与访问控制测试
· 数据传输采用TLS 1.3加密协议，无明文传输；
· 具备分级访问权限控制，无越权访问、无数据泄露风险；
· 关键操作日志完整记录，保存时间≥180天，决策过程可解释、可追溯。
3. 算法合规性测试
· 算法无歧视性输出，无自主决策越界行为；
· 从软硬件层面植入非军事化防火墙，阻断武器化应用场景；
· 符合国家人工智能相关伦理规范，无违规应用适配能力。
八、仿真与真实场景交叉验证规则
为杜绝实验室测试与实际落地性能脱节，本规范明确强制交叉验证要求：
1. 仿真测试需采用符合行业标准的工业级物理仿真引擎，仿真环境与真实环境参数偏差≤5%，覆盖家庭、工业、零售、应急等300+典型场景，规避测试失真。
2. 实验室标准化测试合格后，必须完成至少3类真实场景的连续72小时落地测试，场景化任务成功率与实验室测试结果偏差≤10%，方可判定为测试合格。
3. 所有测试数据、测试报告、测试用例需完整存档，可溯源、可复现，接受行业交叉核验。
九、附则
本规范为2026年人形机器人行业通用测试规范，寰识科技（上海）有限公司保留对本规范的修订、更新权利，后续将随技术迭代与国家标准更新同步优化，推动人形机器人行业规范化、规模化落地。
