点云的特征提取方式

1. 基于3DCNN的体素模型

2. 将点云映射到2D空间利用CNN分类

3. 利用传统的人工点云特征分类

（1）normal法向量

（2）intensity，回波强度与表面材质、粗糙度、入射角方向，仪器的发射能量，激光波长有关

（3）local density 局部稠密度

（4）local curvature 局部曲率

（5）基于维度尺度选择的三维激光雷达点云的特性、平面和散射问题

（6）基于弱监督分割的三维激光雷达点云分类

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