一、标准基础命令（核心通用操作）

• 移动控制：G0/G1 [X<值>] [Y<值>] [Z<值>] [E<值>] [F<速度>]（G0 快速移动、G1 线性打印 / 挤出）；G4 P<毫秒>（延时）；G28 [X/Y/Z]（轴回原点）。

• 坐标与模式：G90（绝对坐标模式）、G91（相对坐标模式）；M82（绝对挤出模式）、M83（相对挤出模式）；G92 [X/Y/Z/E<值>]（设置坐标偏移）。

• 电机与安全：M18/M84（关闭电机）；M112（紧急停止）；M400（等待当前移动完成）。

• 温度与风扇：M104 [T<索引>] [S<温度>]（设置喷嘴温度，不等待）；M109 [T<索引>] S<温度>（设置喷嘴温度并等待稳定）；M140 [S<温度>]（设置热床温度，不等待）；M190 S<温度>（设置热床温度并等待稳定）；M106 S<0-255>（设置风扇转速）；M107（关闭风扇）；M105（获取挤出机温度）。

• 参数覆盖：M220 S<百分比>（设置速度因子覆盖）；M221 S<百分比>（设置挤出因子覆盖）；M204 S<值> 或 M204 P<值> T<值>（设置加速度，P/T 同时指定时取最小值）。

• 信息查询：M114（获取当前位置）；M115（获取固件版本）；M119（查询限位开关状态，官方不推荐，建议用 QUERY_ENDSTOPS）。

二、扩展配置命令（按模块分类，需对应配置启用）

（一）校准相关

• PROBE：探头触发测试，支持 PROBE_SPEED、SAMPLES 等参数。

• PROBE_CALIBRATE：探头 Z 偏移校准，需配合手动操作。

• PROBE_ACCURACY：探头精度测试，计算多次采样的统计数据。

• Z_ENDSTOP_CALIBRATE：Z 轴限位开关校准。

• Z_OFFSET_APPLY_ENDSTOP/Z_OFFSET_APPLY_PROBE：将当前 Z 偏移固化到配置，需后续执行 SAVE_CONFIG。

• PID_CALIBRATE HEATER=<加热器> TARGET=<温度>：加热器 PID 校准。

• CALIBRATE_EXTRUDER：挤出机校准向导，自动计算 E 步距。

• BED_MESH_CALIBRATE：床网校准，生成床面高度网格并生效。

• BED_TILT_CALIBRATE：床面倾斜校准，推荐 X/Y 轴倾斜调整参数。

• QUAD_GANTRY_LEVEL：龙门架四角调平，补偿 Z 轴倾斜。

• Z_TILT_ADJUST：Z 轴倾斜调整，独立校准各 Z 轴步进电机。

• DELTA_CALIBRATE：三角洲机型校准，优化限位、塔角和半径参数。

• SKEW_CORRECT：倾斜校正相关（SET_SKEW/GET_CURRENT_SKEW 等），修正 XY/XZ/YZ 平面倾斜。

（二）打印控制与暂停

• PAUSE：暂停打印，记录当前位置。

• RESUME [VELOCITY=<速度>]：恢复打印，按指定速度归位。

• CLEAR_PAUSE：清除暂停状态，不恢复打印。

• CANCEL_PRINT：取消当前打印。

• M600 [X/Y/Z/E<值>]：自动换料 / 换色，支持自定义换料位置和抬升高度。

• SAVE_GCODE_STATE [NAME=<名称>]：保存 G 代码解析状态（坐标模式、偏移等）。

• RESTORE_GCODE_STATE [NAME=<名称>]：恢复保存的 G 代码状态。

（三）硬件与传感器控制

• BLTouch：BLTOUCH_DEBUG COMMAND=<命令>（pin_down/touch_mode 等）；BLTOUCH_STORE MODE=<输出模式>（存储输出模式到 EEPROM）。

• 加速度计（ADXL345）：ACCELEROMETER_MEASURE（启动 / 停止加速度测量）；ACCELEROMETER_QUERY（查询当前加速度值）。

• ** filament 传感器 **：QUERY_FILAMENT_SENSOR SENSOR=<名称>（查询传感器状态）；SET_FILAMENT_SENSOR SENSOR=<名称> ENABLE=<0/1>（启用 / 禁用传感器）。

• LED 控制：SET_LED LED=<名称> RED/GREEN/BLUE/WHITE=<0.0-1.0>（设置 LED 颜色）；SET_LED_TEMPLATE（绑定 LED 显示模板）。

• 伺服电机：SET_SERVO SERVO=<名称> [ANGLE=<角度> | WIDTH=<脉冲宽度>]（设置伺服电机位置）。

• 输出引脚：SET_PIN PIN=<名称> VALUE=<值>（控制 GPIO 引脚，数字引脚 0/1，PWM 引脚 0.0-1.0）。

（四）进阶配置与调试

• SAVE_CONFIG：保存校准参数到 printer.cfg 并重启主机。

• RESTART：重启 Klipper 固件，重载配置（不清除 MCU 错误状态）。

• FIRMWARE_RESTART：深度重启固件，清除 MCU 错误状态。

• STATUS：查询 Klipper 主机状态。

• HELP：列出所有可用扩展命令。

• GET_POSITION：获取工具头详细位置信息。

• SET_GCODE_OFFSET [X/Y/Z<值> | X/Y/Z_ADJUST<调整量>]：设置 G 代码位置偏移。

• SET_VELOCITY_LIMIT [VELOCITY/ACCEL等参数]：修改速度 / 加速度限制。

• SET_PRESSURE_ADVANCE：设置压力提前参数。

• SET_INPUT_SHAPER：配置输入整形参数，抑制共振。

• TEST_RESONANCES AXIS=<轴>：测量轴共振频率。

• SHAPER_CALIBRATE：自动校准输入整形最优参数。

• DUMP_TMC STEPPER=<名称>：读取 TMC 驱动寄存器值，用于调试。

• INIT_TMC STEPPER=<名称>：初始化 TMC 驱动寄存器。

• SET_TMC_CURRENT STEPPER=<名称> CURRENT=<电流> HOLDCURRENT=<保持电流>：调整 TMC 驱动电流。

• STEPPER_BUZZ STEPPER=<名称>：步进电机诊断，前后移动 1mm 共 10 次。

• FORCE_MOVE：强制移动步进电机（无边界检查，仅用于调试，需后续 G28 重置）。

（五）文件与打印管理

• SDCARD_PRINT_FILE FILENAME=<文件名>：加载并启动 SD 卡文件打印。

• SDCARD_RESET_FILE：卸载 SD 卡文件并清除状态。

• SDCARD_LOOP_BEGIN/END/DESIST：SD 卡打印循环控制（需启用 sdcard_loop 配置）。

• EXCLUDE_OBJECT：排除打印对象（定义 / 启动 / 结束 / 重置对象）。

三、关键说明（基于官方文档补充）

1. Klipper 优先支持 “人类可读的扩展命令”，非所有标准 G-Code 都支持，特殊命令可通过 gcode_macro 自定义实现（如 G12、G29 等）。

2. 扩展命令需对应配置模块启用（如 [bltouch]、[bed_mesh] 等），参数区分大小写，部分命令执行后需 SAVE_CONFIG 才能永久生效。

3. 终端输出仅用于人类阅读，外部软件控制需参考 API Server 文档。

4. 命令参数可参考官方文档，部分模块（如 adxl345、angle、load_cell 等）的命令需启用对应硬件配置后才可使用。