主系统：windows11 + Isaac Sim 4.5.0
子系统：ubuntu22.04 + ros2 humble
参照文档：https://blog.csdn.net/m0_72983004/article/details/148676766
由于文件较大，请百度网盘下载
正式安装前，请用Isaac Sim Compatibility Checker检查系统能否安装：
关键配置推荐：CPU核心32核+内存64G+显存24G
显卡一般需要专门的图像渲染卡，比如RTX A5000 24G显卡（其他专用大模型的计算卡一般不行），具体配置参看：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1910346008946274691
安装后的测试：
一、打开 Isaac Sim，测试 Isaac Sim 能否识别到 WSL2 中的 ROS2
注意对于VS Code中的ros2终端需要设置：告诉VS Code，让它在启动终端时，模拟一个“登录Shell”的行为，强制它去执行所有的启动配置文件。
在VS Code中，按 Ctrl+Shift+P 打开命令面板。
输入 Preferences: Open User Settings (JSON) 并选择它。这会打开 settings.json 文件。
在这个JSON文件中，添加或修改以下配置项：
{
// ... 您的其他设置 ...
"terminal.integrated.profiles.linux": {
"bash": {
"path": "bash",
"icon": "terminal-bash",
"args": ["-l"] // 关键是这个参数
}
},
"terminal.integrated.defaultProfile.linux": "bash"
// ... 您的其他设置 ...
}
保存 settings.json 文件。
完全重启VS Code，以确保VS Code Server能以新的配置重启。
重启后，您在VS Code中打开的任何新终端，都应该和独立的PowerShell中启动的wsl环境完全一致了。
Power Shell 命令：
cd E:\IsaacSim
set ROS_DOMAIN_ID=0
set ROS_LOCALHOST_ONLY=0
./isaac-sim.selector.bat
.bashrc 末尾命令添加：
export ROS_DOMAIN_ID=0
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
二、打开 ROS2 humble 终端，测试该终端能否与Isaac Sim通信。
安装ros2工作区测试文件夹，先使用 ros2 topic list 测试两者的通信（注意点击Play按钮开启仿真），然后使用 ros2 launch carter_navigation multiple_robot_carter_navigation_hospital.launch.py 测试节点能否正常运行
参考1：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1889321341443867707
参考2：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/install_ros.html#（“设置工作区”一节随附的ROS2包，需要在 github 上下载对应代码，可以手动下载到 windows 后，移动到 ubuntu 中）
