*经典控制和现代控制的区别是：

1.经典控制是单入单出，现代控制是多入多出

2.经典控制是描述外部特性（传递函数），现代控制描述内部特性（状态空间表达式）

{在时域中各个时间段的变化趋势（微分方程）}

*自控最核心的事情：

建模，分析（时域频域根轨迹），校正

*扰动往往产生在被控对象上

*控制的基本方式：

1.反馈 2.开环 3.复合

一般反馈处理输入，开环处理扰动

开环系统和闭环系统最大的区别是信号的流动方向。开环结构简单，便宜，但是精度低，抗干扰能力差；反馈贵，复杂，但是精度高，会产生稳定性问题。

*如何判别系统是线性和非线性的：

要求各变量（R和C）和他的导数是以一次幂的形式出现的，并且没有交叉相乘

如何判断定常和时变：

系数随时间变化，为定常，随时间变化为时变

连续和离散：

如果是微分方程就是连续系统，如果用差分方程去描述，就是一个离散

线性定常连续系统分为三类：恒值，随动，程序

还有有差系统和无差系统

*对自动控制系统的基本要求：稳准快

稳：稳定性，是最重要的性质，快准的前提

快：描述暂态性能

准：稳态性能，稳态误差衡量