本文旨在针对新手玩家对Ardupilot调参逻辑的梳理，指导使用飞蛋AET H743 Basic 固定翼飞控安装到一台固定翼FPV载机的调参设置全过程。(2025年2月22日更新）

飞控介绍：

飞蛋AET H743固定翼飞控，使用蓝牙模块+飞控+电源BEC板三双层设计，使用STM32H743VIT6主控芯片，ICM42688 和ICM42605双加速计陀螺仪芯片，DPS310气压计芯片，内置OSD。

7路UART串口，13路PWM信号输出，2路SDA I2C并行外设接口，支持双BL32/AM32专属接口，支持串口回传电调数据。

板载舵机BEC（5V,6.2V,7.4V) 支持高压舵机最高10A持续电流

5V BEC可持续4A输出，满足串口外设5V设备供电需求。

9V BEC持续2A输出，满足大功率图传发射供电需求。

外置USB小板预置蜂鸣器及boot按钮。

目前飞蛋H743 Basic飞控已完成Ardupilot官方认证，飞蛋官方也提供固件下载地址。详见评论区。

硬件安装：

固定翼载机的电子设备安装请参考空机厂家提供的指导说明书，包括电调，电机，舵机安装的方法和技巧，这里不作赘述。

飞控安装到飞机机舱，不需要特别加减震平台，正常使用3M海绵双面胶粘在机身中心即可。确保安装稳固，较大的晃动下不会出现飞控松脱。

第一章：飞控前期准备及飞控固件刷写

第1节、 飞蛋AET H743 Basic飞控，目前支持ArduPilot固件，INAV固件，Betaflight固件。本文重点讲解针对ArduPilot固件的固定翼调参设置，飞控出厂已预刷ArduPilot4.5.7固件，我们可以通过固件刷写升级到最新固件。本文主要通过ArduPilot 4.5.7固件详细讲解

我们需要下载arduplane_with_bl.hex 即带bl引导的hex固件文件下载到电脑。打开INAV调参软件，按住飞控调参板的Boot按键不放，使用USB-TYPEC数据线把飞控与电脑连接，正常连接成功，INAV地面站右上角出现DFU表示，即可进入固件刷写。（不建议使用BetaFlight地面站进行固件刷写，有可能导致刷写失败）

点击“更新固件”

右下角点击“从本地电脑加载固件”，找到已经下载的固件文件路径（图片中我已对下载的固件进行了从命名），点击选择需要刷写的固件

点击烧写固件

我们可以看到经过几个流程，飞控固件顺利刷写完成

至此，我们已经完成对飞控固件的更新刷写。

第2节、飞控标配 PWM1~13个端口控制输出。PWM排针中间的5V不与飞控自身的5VBEC供电不连通，由电流计下板的针对舵机专用的BEC 5V的BEC供电，确保舵机供电正常。

第3节、飞控UART串口与Ardupilot固件对应的Serial口的定义如下图：

第4节、飞控的5.8G模拟图传及摄像头供电接口处于独立区域，同样使用2.54杜邦插针。其中正极供电电压为9V，可以正常给模拟图传及摄像头、DJI高清天空端进行供电。所有外设接口均使用标准2.54杜邦插针接口、SH1.0 6P接口、GH1.25扩展口。

飞蛋AET H743飞控推荐接线图如下：

第二章，确认外设与飞控的端口链接

常见的外设有：GPS定位模块，SBUS/PPM接收机，ELRS接收机/黑羊CRSF接收机，思翼遥控数传一体接收机，DJI大疆高清数字天空端，蜗牛Caddx高清数字天空端，空速计，外置电子罗盘等……

其中，GPS模块，SBUS接收机，ELRS接收机，黑羊CRSF接收机，数传模块，数字图传天空端为串口外设。

GPS模块的罗盘，模拟空速计 ，为i2c并行接口外设

我们可以摘地面站的“初始设置”--“必要硬件”--"Serial Ports”页面对飞控的串口进行快速设置。下图为飞控各串口默认设置：

依据飞蛋AET H743飞控接线图的建议，列举了常见的4种接线状态

第1节：使用SBUS接收机+GPS模块+模拟5.8G图传摄像头。

SBUS接收机，接UART6（对应Serial6）

GPS模块，接UART2（对应Serial2）

第2节：使用ELRS接收机（黑羊TBS CRSF接收机）+GPS模块+模拟5.8G图传摄像头。

ELRS/CRSF接收机，接UART6（对应Serial6）

GPS模块，接UART2（对应Serial2）

第3节：使用ELRS接收机（黑羊TBS CRSF接收机）+GPS模块+DJI大疆/Caddx蜗牛高清数字天空端

ELRS/CRSF接收机，接UART6（对应Serial6）

GPS模块，接UART2(对应Serial2)

数字天空端，接UART1（对应Serial1)

第4节：使用思翼数传一体接收机+GPS模块+DJI大疆高清数字天空端

SBUS接收机，接UART6（对应Serial6）

GPS模块，接UART2（对应Serial2）

DJI数字天空端，接UART1（对应Serial1)

思翼数传，接UART3（对应Serial3)

串行外设端口设置，见本文第四章第1节，第2节，第3节，第6节详细说明

有使用模拟空速计i2c并行设备的玩家，可以接到飞控的SDA SCL并口。详见本文第四章第12节。

第三章：调参基础设置：

第1节：打开MissionPlanner调参软件。使用Type-C数据线把飞控与电脑连接，在MP软件右上角选择飞控对应的端口，如下图：

点击连接，稍等几秒，软件在读取飞控的数据。

连接成功

我们可以通过下图预览一下调参界面第一页概览

新固件刷写后，强烈建议先进行一次“重置默认参数”

操作为：“配置调试”--“全部参数表”--“重置默认参数”。

点击一次，地面站提示确认。点击yes即可。

第2节：进行加速度计校准及水平校准

点击初始设置，加速计校准，

点击校准加速度计，根据软件提示，翻转飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。如下图

Please place vehicle LEVEL加速计校准--底面朝下

Please place vehicle LEFT加速计校准--左面朝下

Please place vehicle RIGHT加速计校准--右面朝下

Please place vehicle NOSEDOWN加速计校准--前面朝下

Please place vehicle NOSEUP加速计校准--后面朝下

Please place vehicle BACK加速计校准--顶面朝下

校准完成

校准水平，可以在飞控装机后，飞机平放，然后执行一次校准水平即可。

第3节：遥控器校准。

此时需要接收机与飞控正常连接，飞控有USB线连接电脑的话，需要下板连接动力电池，此时串口5V才有供电，保证接收机工作。

接收机与飞控正常连接并设置正确，在“初始设置”--“遥控器校准”页面，所有通道均有一定的值。特别是油门通道，以及开关通道。如下图：

如果接收机设置不正确，油门通道与开关通道均无输出值。如下图：

串行接口接收机（SBUS，ELRS,CRSF）设置请参考本文第四章第1节详细说明。

点击“校准遥控”弹出对话框”Ensure your transmitter is on and receiver is powered and connected。Ensure your motor does not have power/no props!!!”旨在提示请确认遥控器油门通道的方向，以及确保电机未接电及未安装螺旋桨。点击OK。如下图：

弹出对话框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示点击该OK栏后，注意将所有通道的遥感打满，开关通道及6端开关通道打满，确保看到通道显示红色栏为通道输出的最大值及最小值。 点击OK。如下图：

此时将所有通道的摇杆打满，开关通道及6端开关通道打满，可以在画面中开到通道是输出最大值和最小值有红色栏进行圈定，点击OK。如下图

点击OK后，弹出对话框，显示各个通道输入的最大值与最小值，点击OK。如下图：

第4节：定义PWM通道输出与飞机舵面方向校准指导

Ardupilot固件对PWM的输出支持完全自定义，默认参数为常规布局的AETR模式，如下图

每个PWM输出通道都可以在对应的下拉菜单中选择定义，这是Ardupilot固件最有特点的地方之一

由于飞蛋AET H743飞控的S1 S2不带5V BEC供电，所以不建议将S1 S2口设置连接舵机，可以设置为连接不带BEC供电的电调信号线（若使用带5V BEC的电调，建议挑掉信号线中间的5V+，不要接入飞控，避免造成BEC供电冲突）。如下图：

使用双发固定翼，建议两个电调的信号线直接接入飞控，而不是使用Y线将电调信号线并联后接入飞控（Y线并联电调信号线有可能出现某个电调接收不到信号的故障）双发传统布局固定翼设置指导如下图：（大白鲨，肥翁，铁骑，龙2，刺客T1此类）

双发传统布局可设置左右两个电机双发方向差动，参考设置如下：

单发飞翼模式，如下图：（ARWING飞翼，海豚固定翼，御猫，自由者，X5此类）

单发V尾布局模式，如下图：

飞机舵面校准：

飞蛋AET H743飞控需要下板连接动力电池，舵机才能正常通电并工作。

Ardupilot固件的通道输出为实时输出，后期进行通道辅助修正调整的时候，发现飞控执行飞机姿态修正的时候，通道输出方向错误，在对应通道的"Reverse"处勾选，对应通道的输出即可反向。通道辅助检查请在FBWA增稳模式下操作，

例如左边机翼向上，则左边的副翼舵面应向上打来对左边机翼姿态进行修正，如下图

我们在地面站首页可以看到对应的姿态显示界面如下图

例如右边机翼向上，则右边的副翼舵面应向上打来对右边机翼姿态进行修正，如下图

在地面站首页可以看到对应的姿态显示界面如下图

水平尾翼检查也是一样，机头向下，则水平尾翼向上修正水平姿态。如下图

在地面站首页可以看到对应的姿态显示界面如下图

机头向上，则水平尾翼向下修正水平姿态。如下图

在地面站首页可以看到对应的姿态显示界面如下图

若舵面修正的反向有误，在对应通道的Reverse栏勾选反向。直至所有舵面辅助修正方向正确。

检查完飞控自稳模式的舵面辅助修正方向，在遥控上切换到手动模式，通过打俯仰，升降，方向，检查飞机的舵面反馈是否正确。

若飞机舵面在手动模式下舵面反馈方向错误，在“遥控器校准”界面，选择对应的摇杆通道，勾选对应通道的“反转”选项即可。

第5节：设置飞控的飞行模式

Ardupilot使用1个比例通道进行6个模式切换，目前市场上有遥控原带6段开关（例如Jumper T16,T18,Radiomaster TX16S等），不过这个六段开关的输出范围与Ardupilot的6个模式的范围区间不太一致，建议在遥控的6段比例通道中加入一个曲线，参数为：

6段开关曲线设置

-100 -60  -20  20  60  100

-85  -45  -15  15  45  85

如下图：

先熟悉一下各种模式的特点：

MANUAL 手动模式，完全脱离飞控参与

CIRCLE   盘旋模式

STABILIZE 自稳模式。简单的自稳模式，只会控制飞机回中，保持水平，可以用遥控控制姿态。如果觉得FBWA模式动作太过迟缓可以开启这个模式。

FBWA  增稳模式。根据设置倾角和俯仰角，并很好的保持姿态，高度通过油门控制，推荐新手使用的模式。

FBWB  增稳定高模式。在FBWA基础上会很好的保持高度。

CRUISE  巡航模式。定高定向飞行（远航强烈推荐使用）

ACRO  姿态锁定模式，类似于穿越机的手动模式，松杆后锁定姿态。

AUTOTUNE  自动调参模式

AUTO  自动航点模式

LOITER  留待模式。即在当前定位点上空以设置的高度和半径绕圈等待。

RTL  返航模式。自动直线返航到家的位置上空以设置的高度和半径盘旋

TAKEOFF  辅助抛飞模式

Ardupilot固件，默认模式状态如下图：

每一段模式，都可以在下拉菜单中进行选择对应的模式：

根据众多模友的一致推荐选择，固定翼推荐大家使用以下模式设置（确保遥控6段开关模式切换正常）

六段开关推荐设置模式：1，RTL返航模式。2，FBWA增稳模式。3，CRUISE巡航模式。4，ACRO姿态锁定模式。5，LOITER留待模式。6，MANUAL 手动模式

根据下拉菜单选择对应的6个模式，最后点击“保存模式”即可。如下图

设置6个模式切换，即可在遥控的6段开关选择查看MP调参软件的显示（模式切换，在OSD上的模式显示也会提示）

设置模式切换通道，固件默认为第8通道。 修改模式切换的通道，在本文第四章第10节有讲解。

部分遥控没有6段开关（如Frsky X9D, Jumper Tlite，radiomaster TX12,Zorro）

推荐使用3段开关对应控制3个常用飞行模式，再使用数个2/3段开关作为独立模式激活功能

Ardupilot的模式切换确认逻辑为以最后一次模式切入为确认。

独立通道开关切换模式（飞控识别最后一次模式切入操作为准）

使用举例：

我们使用遥控的8通道（飞控默认）3段开关作为模式切换，在设置的时候需要对照选择开关段位对应的模式位置

分别选择：FBWA增稳模式，CRUISE定高定向模式，LOTIER定点留待模式

使用遥控5通道的2段开关作为TAKEOFF抛飞模式开关

全部参数表中查找 RC5_OPTION 选择 77

使用遥控6通道的2段开关作为RTL返航模式开关

全部参数表中查找 RC6_OPTION 选择 4

以下是常见独立开关控制模式对应的参数

4: ModeRTL 返航模式

16: ModeAuto 航点模式

51: ModeManual 手动模式

56: ModeLoiter 定点留待模式

58: Clear Waypoints 航点清除

72: ModeCircle 盘旋模式

77: ModeTakeoff 抛飞模式

92: FBWA 增稳模式

150: CRUISE 定高定向模式

153: ArmDisarm (4.2 and higher) 开关一键解锁（4.2版本固件起）

第6节： OSD设置（模拟图传，DJI高清，avatar高清）

进入OSD信息设置: 配置/调试--Onboard OSD--Screen1

Ardupilot的OSD显示设置与INAV调参有些类似（飞控内置OSD模块），属于最下面的OSD内容选项中勾选需要显示的项目，在页面中拖动到自己想 要的位置即可。飞控通电并接入图传与摄像头时，拖动OSD项目的位置，点击右上角“Write customization”,即可在接受屏幕中看到OSD信息位置的更新。如下图所示：

如果觉得默认参数的OSD信息位置与自己的习惯不符，可以鼠标点击拖动值合适的位置

觉得下面OSD信息项目栏位置太小，可以勾选旁边的Reduced View 获得全景模式

数字图传玩家，建议勾选旁边的HD Layout,可以获得更宽的拖拽页面

玩家的电脑显示器显示分辨率太低（低于1920*1080），OSD拖拽界面有可能无法显示完全

使用数字图传，可以参考下图的OSD布局方式

传统5.8G模拟图传OSD内容对照：

BAT_VOLT 电池电压

CELLVOLT 单节电池电压

CURRENT 电流

POWER 当前系统功率

BATUSED 电量消耗

RSSI 遥控信号强度

SATS GPS卫星数

FLTMODE 当前模式

MESSAGE 系统信息

HORIZON 模拟地平线

HOME 离家距离

DIST 飞行航程

HEADING 离家方位角

THROTTLE 当前油门值

COMPASS 罗盘方位

GPSLAT GPS纬度

GPSLONG GPS经度

ROLL 横滚值

PITCH 俯仰值

ALTITUDE 当前高度

GSPEED 当前地速

VSPEED 当前高度变化值 m/S

DJI V1，V2眼镜部分OSD项目不能支持显示（串口设置为 DJI FPV）。

已知常用的可以显示的为：

电池电压，电流，电量，GPS星数，经纬度，离家距离，高度，高度变化值，速度，RSSI，俯仰角，横滚角。

确认不支持显示的是：

模拟水平线，航程累计，离家方位角，模式名称，当前油门量。

使用DJI高清天空端及V1 V2高清眼镜，设置时须确认天空端供电正常，眼镜连接正常，并且大疆眼镜打开“自定义OSD”，即可显示眼镜所支持的OSD显示类型。

DJI数字图传（V1/V2眼镜）OSD内容对照（含XY座标值）：

HOMEDIR 指向家方向箭头  15 13

HOMEDIST 离家距离       2 13

CRSSHAIR 十字瞄准星     14 8

SIDEBARS 中心侧边栏      15 6

PITCH 俯仰角度        19 14

ROLL  横滚角度          19  13

GPSLONG 经度          0  0

GPSLAT  纬度           0  1

VSPEED  高度变化值      23  8

GSPEED  GPS速度        4  7

MESSAGE  飞行模式      1  14

SATS  GPS卫星数       8   14

BATUSED 电池电量消耗  13  14

CURRENT 当前电流      4  8

RSSI  当前遥控信号强度  9 13

BAT_VOLT 电池电压     13  13

ALTITUDE  高度        21  7

使用大疆G2、G3、N3眼镜对频Vista、O3、O4lite、O4Pro天空端。使用蜗牛caddx高清数字天空端，开源Openipc最新固件支持MSP。OSD显示使用MSP-Displayprot显示模式

DJI G2眼镜OSD 布局（含XY座标值）

FLTIME  解锁飞行时间   31 17

DIST    飞行航程    5  19

PITCH   俯仰值      47 16

ROLL   横滚值      47 15

GPSLONG  GPS经度     0  0

GPSLAT    GPS纬度   40  0

VSPEED   当前高度变化值 41  11

COMPASS   罗盘方位    26  0

THROTTLE  当前油门值   30  18

HEADING   离家方位角   25  1

HOME     离家距离   5  18

HORIZON  模拟地平线    26  10

GSPEED    当前地速    5  11

MESSAGE  系统信息     18  7

FLTMODE  当前模式     25 19

SATS    GPS卫星数    12   1

BATUSED   电量消耗    14 19

CURRENT   电流      32  19

RSSI    遥控信号强度   14  18

BAT_VOLT  电池电压     24  18

ALTITUDE  当前高度     40  10

第7节：电调油门行程校准

装机后需要对电调进行连接飞控状态的油门行程校准操作。油门校准须确保卸除螺旋桨，保证电机工作是无磕碰到周边物体。

具体操作：

将飞控通过USB线连接电脑，打开MP调参软件，连接飞控。

在“飞行数据“---”动作”---点击“解锁/锁定”--遥控油门推到最高--电调 连接动力电池--等待电调检测电池123声音（不同的电调声音有可能不同）--油门拉到最低--电调确认油门最低值 滴一声长响。此时完成油门行程校准操作。

第四章，全部参数表进阶调参（重要）

其他参数更多是在“全部参数表”里面进行针对性设置，这是ardupilot固件最具有特点地方。部分安装了MissionPlanner调参软件的用户在软件界面中找不到“全部参数表”项目，可以在“配置/调试”页面下的“Planner”页面下的“布局”项目，选择“Advanecd”,然后保存，关闭软件，重新打开并连接飞控，即可找到“全部参数表”项目页。如下图

一般玩家都会直接在右边的“搜索”栏里输入命令关键字，这样能提高找到命令的速度。这样能更好的提高调参速度。

每一项命令，第一列为命令名称，第二列为值，第三列为单位，第四列为选项，第五列为描述。我们会搜索命令，然后鼠标点击对应的值的数字，输入我们需要设置的值。

部分命令会弹出对话框，关闭或者忽略即可。命令的值修改完成，点击右边“写入参数”，弹出“Parameters successfully saved”对话框，点击OK即可。此时你要修改的命令的值已经完成更新。

第1节：串行接收机设置

若使用SBUS接收机，则只需要把SBUS接收机的信号S与飞控的RX6连接。同时根据Ardupilot官网针对飞控介绍，检查 SERIAL6_OPTIONS 参数，

SERIAL6_BAUD  57  

SERIAL6_OPTIONS   0

SERIAL6_PROTOCOL 23 

若使用ELRS接收机/黑羊CRSF接收机连接飞控，

经验证，可以使用UART1,UART2，UART6顺利设置并稳定使用，

推荐使用UART6接口（对应Serial6）

检查Serial6 的参数：(搜索 Serial6）

SERIAL6_BAUD  115

SERIAL6_OPTIONS  0

SERIAL6_PROTOCOL  23

RC_PROTOCOL 9  （搜索 RC_PRO）

接收机 V---飞控 5V

接收机 G---飞控 GND

接收机 R----飞控 TX2

接收机 T----飞控 RX2

第2节，GPS模块连接串口设置

经验证，可以使用UART2、UART4、UART6，顺利设置并稳定使用，

推荐使用UART2接口（对应Serial2）

使用飞控的UART2端口连接GPS模块，我们需要设置该端口设置：

检查Serial2 的参数：（搜索Serial2）

SERIAL2_BAUD       38

SERIAL2_OPTIONS   0

SERIAL2_PROTOCOL  5

将GPS模块与飞控UART2端口连接，4根线

GPS V---飞控 5V

GPS G---飞控 GND

GPS R----飞控 TX2

GPS T----飞控 RX2

GPS模块连接错误或者设置错误，在“飞行数据”页面，可以看到“无GPS”，如下图：

GPS模块连接正确并设置正确，在“飞行数据”页面，可以看到“GPS未定位”，如下图：

若使用的GPS模块带罗盘，GPS的罗盘接口SDA对应接到飞控SDA1，SCL对应接到飞控SCL1接口。

第3节：数字图传天空端连接串口设置及辅助参数

数字图传天空端与飞控连接4根线，分别为 9V GND TX RX，对应接到飞控的模拟图传接口的9V 及GND，确保天空端供电稳定。（大疆O4lite天空端可使用5V供电）

经验证，可以使用UART1，UART8，顺利设置并稳定使用，

推荐使用UART1接口（对应Serial1）

天空端TX接到飞控RX1，天空端RX接到飞控TX1，并对UART1对应的Serial1进行端口参数设置

使用大疆G2、G3、N3眼镜对频Vista、O3、O4lite、O4Pro天空端。使用蜗牛caddx高清数字天空端，开源Openipc最新固件支持MSP。

SERIAL1_BAUD 115

SERIAL1_OPTIONS   0

SERIAL1_PROTOCOL 42

接着设置几个辅助参数，确保OSD显示完整正确

OSD_TYPE  5 

OSD_OPTION  32 （使用蜗牛数字天空端不需要设置此项，使用Openipc开源数字天空端，该参数为 42）

MSP_OPTIONS  4 （使用蜗牛数字天空端不需要设置此项）

OSD1_TXT_RES   1

 若使用大疆V1、V2眼镜对频Vista及原厂天空端，则串口参数为

SERIAL1_BAUD 115

SERIAL1_OPTIONS   0

SERIAL1_PROTOCOL 33

OSD_TYPE  3

大疆V2眼镜对频O3天空端，参数参考上文G2、G3、N3眼镜设置

第4节：解锁自检

Ardupilot固件对飞控解锁要求非常高，默认参数需要自检数十项参数后达标才允许解锁，非常麻烦。（搜索ARMING）

ARMING_CHECK 0 （此处会弹出对话框，关闭即可）

解锁自检，忽略所有要求。

若用户需要固件对部分重要功能进行自检确认，可根据自身实际情况勾选

Compass 罗盘模块 4

Barometer 气压计模块  2

GPS Lock  GPS定位锁定  8

RC Channels  遥控器通道信号输入 64

举例：若想希望飞控在GPS搜星定位完成，并确保飞控气压计无异常，可选择填入 10  

（即8+2） ，写入保存即可。

解锁自检，忽略所有要求。用户可以在油门最低，Yaw方向舵右打满6秒后，飞控解锁，推油门电机转。

设置参数 ARMING_RUDDER 2 飞机落地后，Yaw方向舵左打满6秒，飞控锁定，此时推油门电机不转。

第5节，失控保护检查（非常重要）

Ardupilot固件的失控保护逻辑，为飞控未检测到接收机给飞控输出的油门值低于1000，飞控则执行失控保护动作（熟悉inav或者bf的玩家应该清楚，遥控未与接收机连接，或者飞控未检测到接收机，油门值会固定在885）部分版本的固件在失控保护比较保守，所以建议用户执行一次失控保护检查。如下图：（搜索FS）

FS_SHORT_TIMEOUT  1.5  (失去接收机油门输出信号1.5秒后，飞控执行第一阶段失控保护动作）

FS_SHORT_ACTN  1  (第一阶段失控保护动作，执行CIRCLE盘旋等待。默认为0“不执行任何动作”）

FS_LONG_TIMEOUT  5 (执行第一阶段失控保护动作5秒内，没有接受到油门输出信号，飞控执行第二阶段失控保护动作）

FS_LONG_ACTH  1  (第二阶段失控保护动作，执行RTH返航。默认为0“执行当前动作”）

Ardupilot固件默认返航点盘旋等待高度为100米高，玩家可根据各自飞场的不同地理情况进行调整。RTL返航逻辑为在返航点与起飞点以直线飞行，一边返航一边降低高度。

高度不足预设高度会自动快速爬升至指定高度执行返航。

修改返航高度参数如下：

RTL_ALTITUDE       100 m  默认 100m  RTL至起飞点后盘旋高度。 此参数设置为-1，则以飞机当前高度定高返航至起飞点上空盘旋等待。

此参数设置为-1，则以飞机当前高度定高返航至起飞点上空盘旋等待。

（Ardupilot 4.4及之前版本固件命令为 ALT_HOLD_RTL）

飞机返航到起飞点上空后进行盘旋等待，相关盘旋参数也可以进行修改设置

WP_LOITER_RAD  80  留待模式盘旋半径，默认60m  

参数为正数+，飞机盘旋时做顺时针盘旋，参数为负数-，飞机盘旋时做逆时针盘旋

NAVL1_PERIOD  40  盘旋一圈时间，默认17s 盘旋一圈时间，

如上一段半径80米盘旋一圈控制在40秒，这样飞机盘旋的油门及速度相对效率较高。

第6节：数传设置

使用思翼FM30高频头以及思翼FR系列接收机，是带有SBUS遥控及数传一体化。使用数传，可以方便的不连接USB数据线情况下远程对飞机进行调参和航点输入等功能，非常方便使用。

思翼数传建议使用UART3端口作为数传连接。对应为Serial 3端口，把端口设置为：

SERIAL3_BAUDRTE 57

SERIAL3_OPTIONS 0

SERIAL3_PROTOCOL 2

接线要求：

数传 R----飞控 TX3

数传 T----飞控 RX3

设置成功，飞机通电，安卓手机/windows电脑蓝牙连接FM30高频头，就可以在安卓手机启动QGC软件，windows电脑启动QGC软件或者MissionPlanner调参软件，选项蓝牙连接的端口。连接后就可以查看飞控的参数及写入。

第7节：RSSI设置

思翼接收机与黑羊CRSF接收机的RSSI均使用一个PWM通道模拟RSSI信号。思翼使用CH16通道，黑羊CRSF接收机使用CH12通道，ELRS接收机使用CH15通道。

我们需要在RSSI选项修改参数

RSSI_TYPE 2 (使用一个PWM通道作为RSSI信号输入

ELRS接收机主要使用LQ信号质量来反馈信号强度，所以在此参数中选择 3)

写入参数，断开飞控连接，重新连接飞控后，查找“RSSI_CHANNEL“

思翼接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 16

CRSF接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 12

ELRS接收机，设置为 RSSI_CHANNEL  15

由于在遥控器校准中，遥控信号始终处于满格状态，导致思翼接收机对应的16通道（黑羊CRSF接收机对应12通道，ELRS接收机对应15通道）的最大值与最小值始终处于2000状态，所以我们需要修改这个通道的最大值与最小值，确保RSSI数据反馈范围的正确。

以下用ELRS接收机对应的RSSI通道：15通道 进行设置。全部参数表中搜索：RC15 如下图 （思翼接收机搜索RC16， 黑羊接收机搜索 RC12）

修改 RC15_MAX 2000

RC15_MIN 1000

这样， 对应通道的RSSI数字在飞行过程中就能正确显示

通过实测，思翼FM30高频头+思翼接收机，在测试中，原地开控，RSSI显示99. 原地关控，RSSI显示保持99（无解）。

不用担心，在实际拉锯测试及飞行过程中，RSSI依旧会根据信号距离及阻挡，RSSI显示的数值会衰减（实测飞机在家里，拿着屏幕和遥控及FM30高频头，走出门口，关门，下楼，在屏幕中能看到RSSI信号是逐步衰减的。）此时关控，屏幕里的RSSI信号会转为0，然后自动进入故障保护，启动RTL模式。

第8节， 抛飞TAKEOFF模式设置(带机轮滑跑起飞机型不推荐使用）

遥控执行解锁，轻推油门，电机转动，确认电机状态正常，收完油门，打开抛飞辅助模式，将飞机抛出后有一定速度后电机会快速启动并按照指定油门值爬升

RC5_OPTION 77 (设置5通道开关为TAKEOFF起飞模式开关，搜索RC5）如下图：

全部参数表，搜索TK 默认参数

建议修改参数：

TKOFF_ALT 100  (设置起飞模式目标到达指定高度100米）

TKOFF_DIST 400  (设置起飞模式最大范围 400米）

TKOFF_LVL_ALT 50 (抛飞后指定高度机翼保持水平,默认20)

TKOFF_LVL_PITCH 20 (设置起飞模式最大爬升角度 20°）

TKOFF_THR_MAX 100 (设置起飞模式最大油门值100%）

TKOFF_THR_MINACC 3 (起飞模式飞控检测飞机瞬间速度达到3米/秒，油门输出）

如下图：

TAKEOFF模式必须在有GPS定位完成后才能启用。

第9节：FBWA模式姿态允许设置

FBWA模式下参数微调

ROLL_LIMIT_DEG      60   FBWA模式下横滚最大比例角度  默认45   

建议修改至60，修改此项，降低FBWA模式下横滚转弯的半径

（Ardupilot 4.4及之前版本固件命令为 LIM_ROLL_CD）

PTCH_LIM_MAX_DEG    35  FBWA模式下俯仰最大比例角度  

默认20 建议修改至35，修改此项，降低FBWA模式下爬升倾角，提高爬升速率

（Ardupilot 4.4及之前版本固件命令为 LIM_PITCH_MAX）

PTCH_LIM_MIN_DEG   -25 FBWA模式下俯仰负值最大比例角度 默认-25

（Ardupilot 4.4及之前版本固件命令为 LIM_PITCH_MIN）

FBWB_CLIMB_RATE 4  1~10m/s  CRUISE 定高定向模式是远航常用的飞行模式，

默认参数中允许玩家爬升的速率比较低，仅2M/s，玩家可根据飞机动力搭配的特点，适当修改此参数。

在执行定高定向模式时，遥控输出俯仰拉升动作，飞机能根据设定的爬升速率进行快速爬升。推荐5~8m/s。参数如下

第10节：修改飞行模式切换通道 （搜索FLTMODE）

固件默认8通道作为飞控模式切换通道，只需要在遥控设置8通道为6段开关用于模式切换。

使用ELRS接收机，请使用ELRS3.X及以上固件版本，100hzFull模式或者333HzFull模式 ，该参数可保留默认8 ，即使用8通道作为模式切换）

如需要修改使用其他通道作为6段模式切换通道，例如使用12通道作为模式切换，

FLTMODE_CH 12 选择12通道作为模式切换通道（将12通道设置位6端模式开关）

第11节，蓝牙数传设置与连接使用

AET H743飞控上板带有蓝牙数传模块，通过排针连接飞控的UART7串口。我们通过设置对应串口的参数，可以不需要使用USB线，而是通过电脑蓝牙与飞控的蓝牙连接。直接对飞控进行调参设置。

我们需要先使用USB线调参，在全部参数表中，把UART7串口（对应Serial7）设置为：

SERIAL7_BAUDRTE  115

SERIAL7_OPTIONS 0

SERIAL7_PROTOCOL  2

断开飞控与电脑的USB连接，飞控正常接电池。使用电脑的蓝牙功能添加飞控的蓝牙

在蓝牙搜索中配对 ATE-H743_SPP

确保配对正常，打开MissionPlanner调参软件，在右上角端口选择中会看到新增蓝牙串口

点击连接，稍等片刻，即可完成通过无线蓝牙，飞控与地面站软件建立连接，正常调参设置。

第12节，空速计连接与设置使用

此处我们使用Fapple空速计举例（使用MS4525D协议），空速计在机身上的安装请参考空速计安装使用说明，尽量减少机身湍流对空速计产生影响。

空速计的5V GND正常接到飞控的5V GND ，确保供电正常，空速计的SDA  SCL 同步接到飞控SDA SCL，

在全部参数表中搜索以下参数并对应修改：

ARSPD_TYPE   1

ARSPD_OPTION  15

ARSPD_AUTOCAL  1

ARSPD_SKIPCAL  1

在OSD页面设置页面中，勾选 ASPD1，并拖拽至适合位置，写入即可

空速计首飞需要进行一次基础校准，飞机上天后，切LOITER定点留待模式，飞机在当前高度进行定点盘旋。建议保留飞机盘旋5~10分钟，让飞控对空速计进行自动校准。

飞机正常降落后，连接地面站，关闭自动校准，参数为：

ARSPD_AUTOCAL  2

此时完成空速计全部设置。

空速计的其他设置请参考空速计提供的响应参数。

第13节：OSD界面中正确显示单节电压：

OSD选项 勾选  OSD1_AVGCELLV

全部参数表：OSD1_AVGCELLV   1  默认 0

OSD_CELL_COUNT  填入电池S数

第14节: 飞控双模拟摄像头切换设置，举例使用遥控器10通道切换

RELAY2_pin  82

RC10_OPTION   34

第15节：WS2812可编程LED灯条使用

建议把WS2812灯条接3条线 GND 4~7V IN ,接成2.54 3P杜邦头，直接插在PWM舵机输出位。8颗LED发光的功耗大约为100mw，所以对飞控舵机5V供电负载较小。以下我们举例使用飞控的PWM6口作为WS2812灯条接口。需要设置以下参数 (全部参数表，全部参数树）

SERVO6_FUNCTION  120（默认为0，SERVO X就是对应的PWM接口序号）

NTF_LED_LEN  8 (8指的是接入LED灯条的LED颗粒数量，理论最大32，实际可用多少未能完整测试）

NTF_LED_TYPE 455

NTF_LED_OVERRIDE 0 (飞控解锁，LED显示蓝灯长亮。飞控锁定，LED显示蓝灯闪烁）

2 （飞控解锁，LED显示红灯长亮。飞控锁定，LED显示绿灯长亮）

3 （飞控解锁，LED显示红灯闪烁。飞控锁定，LED显示黄灯闪烁）

实测WS2812灯条可以2条串联使用，串联第三条无法工作（本人使用每条8颗LED的直条型WS2812灯条测试），串联2条8颗LED灯条，需要设置NTF_LED_LEN 16

同时使用多个PWM口作为灯条接口，实测3条WS2812 8颗LED灯条接在PWM 6、7、8(对应SERVO6，SERVO7，SERVO8，）对应FUNCTION都设置为120。可全部正常使用。

所有参数修改，切记要点击“写入参数”！！

至此，Ardupilot固件的调参已经基本完成，飞机上天前，需要检查：手动模式舵面方向检查，FBWA增稳模式下各个舵面修正姿态的动作方向。GPS卫星数正常高于6颗星就完成HOME返航点定位（使用DJI高清眼镜，未完成搜星定位，GPS标志会显示14，并持续慢闪）。

请在确保飞行环境安全的前提下进行固定翼无人机飞行操控。

至此，飞控的基础调参全部完成。玩家可根据自己的情况进行微调。

补充：模友反馈，飞机在返航到头顶后，经常出现油门100%输出高速盘旋，为此我们建议在MP的基本调参页面中适当修改

配置/调试---基本调参--油门0-100%

巡航 设置为 32 

最小 设置为 30

最大 设置为 80

旋转速率 设置为 70

此设置也会影响FBWA模式下最大油门输出，MANUAL模式不受此设置影响