该问题可以从3个角度回答：一是史书记载的风格，二是刘备和诸葛亮区别，三是士族论资排辈的必然性。

一、史书记载的风格

首先「刘备发现马谡不堪大用」是史书上记载正面人物的常见手法。

对于整体评价正面的人物，史官更倾向于「隐恶扬善」。比如马谡是反面人物，刘备和诸葛亮是正面人物，那么史书会更强调马谡的废柴能力、不听王平劝、猪头指挥，对于刘备大家记住了「马谡不可大用」，对于诸葛亮大家记住了「挥泪斩马谡」「上书自贬三级」，而刘备一路提拔马谡，诸葛亮继续重用马谡的原因却隐藏了起来。

类似的表述在其他阵营也有，比如官渡之战前的荀彧、孙策遇刺和征讨乌桓前的郭嘉、赤壁之战前的周瑜和鲁肃、夷陵之战前的赵云等，他们的言行都被详细记录了下来，而同样是正面人物但建议曹操和袁绍议和的，建议孙权投降的（除了张昭太显眼了）都没有特别详细记录。

二、刘备和诸葛亮的区别

从刘备和诸葛亮的风格来说，两人擅长的事务有明显不同。刘备擅长识人、指挥小规模作战，但缺乏战略眼光，尤其不擅长大规模军团作战；诸葛亮则擅长治国、后勤和大规模军团作战，但是缺乏奇谋，识人能力也远不如刘备。

这不是说刘备和诸葛亮在某方面有严重缺点，只是相对弱一些。比如夷陵之战，刘备的大规模军团作战能力可能是A-，但凡对面不是陆逊，刘备就算输也不可能这么惨。然而事实是陆逊的大规模军团作战能力是S，而且有孙权的「放权」buff加成，实际战斗力达到了S+，因此碾压了刘备。但同样是大规模军团作战，刘备前几年打一个只有B的夏侯渊，加上法正的「王佐」buff加成，刘备实际能力达到了A+，因此碾压了夏侯渊军。

说道诸葛亮用人，突出的特点是「四平八稳」「稳健制衡」。如果说孙权的制衡能力是S+，那诸葛亮本身就有资历、有权威，加上擅长后勤和内政，因此诸葛亮的制衡能力差不多能达到S，相当完美。但正因为制衡水平太高了，诸葛亮的识人就必然有debuff，就如同人生太顺利的富二代再怎么想办法也很难真正共情底层劳动人民一样。

说回到刘备自身，他可是三国时代最擅长识人的人，可能只有巅峰曹操能比得上他（曹操早期也会识人不明）。刘备一生虽然屡遭挫折，内部也时不时有各种破事，但内部破事都不是「刘备识人不明、用人不当」而导致的，大部分和派系斗争有关，反而刘备善用人、敢用人的评价有不少，比如三顾茅庐并直接重用诸葛亮、越级提拔魏延等。

刘备善识人，个人觉得和他一生经历有关。刘备年轻时就有了「童年家贫」「少年伴读」「拜师大儒」「收服小弟」「硬怼领导」「练兵带兵」「皇帝密诏」等各种经历，见得人和遇到的事太多了，从最高层的皇帝和最底层的贫民都非常熟悉，这种经历天生就有识人buff，再加上刘备作为领导还经常亲临一线，经常遇到各种识人用人环节，自然水平就越来越高了。

其他答主说了「马谡不愿去艰苦边疆，刘备认为此人不能吃苦而打差评」的情况，我也是比较认同的，毕竟中国人自古至今都认可「提拔到高层，必须有基层历练」这一说法。不过，我不觉得刘备只因为这一件事而否定马谡，因为入川之后的刘备是什么人？这一生的经历比同时代人物都丰富（曹操少年没太吃苦，孙权缺乏一线战斗经验，袁绍没打过游击战）。而马谡呢？就是个普通的荆州士族公子哥，除了出谋划策有点水平外，其他方面就没什么突出优势，荆州士族吹捧造势也造的他哥马良（马氏五常，白眉最良）而不是他，这种人刘备还不是一看一个准？

三、士族论资排辈的必然性

这点B站up「星彩她爹讲三国」的《蜀汉传》中详细说过了，我非常赞同，这里大致概括下：

马谡是荆州士族「蔡蒯黄庞马向习」的马家，曹操南下和赤壁之战后，蔡家和蒯家投曹了，黄家女婿诸葛亮成为荆州士族代言人。后来庞家式微（尤其是庞统战死打击很大），荆州士族随刘备入川，那排名就变成了黄（诸葛）家老大，马家老二。马谡是诸葛亮亲信，这是士族论资排辈的必然，诸葛亮第一次北伐时，安排马谡守街亭也是分蛋糕的结果。

街亭失守，诸葛亮有识人不明的责任，但主要责任就是马谡自己。明明诸葛亮制定好了计划，还选派了实力特别强的副手（王平的水平是真的高），马谡只要学隋朝灭陈的杨广或者二战英国的伊丽莎白女王（当时还是公主）好好挂机听话就行了，非要上去露脸，结果把屁股露出来了，还让诸葛亮花了好大的劲擦屁股。

综合来说，「刘备看出马谡不堪大用」有三个原因，一是史官更偏向于记载正面人物的正面事迹，刘备识马谡和诸葛亮挥泪斩马谡很有话题性，自然被重点记载；二是刘备经历丰富且擅长识人，看马谡这种不愿吃苦历练的公子哥并不难；三是由于士族论资排辈的要求，诸葛亮第一次北伐守街亭的大蛋糕只能是马谡来吃，但马谡刚愎自用把自己害了也坑了诸葛亮，同时也让刘备的话流传至今。