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一个标准的高清地图创建系统包括两个核心组件：3D点云拼接和语义特征提取。 3D点云拼接通常采用基于图的SLAM进行分层细化。 语义特征提取包含机器学习和人工监督的迭代过程。 基于图的SLAM中的关键组件是位姿图，它可以对LiDAR位姿之间的关系进行建模。 节点是LiDAR位姿，其边缘反映了两个LiDAR位姿之间的未对准程度。 最终输出包括一个点云地图，它是一个密集的3D点云，以及一个与交通规则相关的语义特征图，其中包含路标，交通标志和交通信号灯的位置。
智能制造
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