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VESC 6.0固件无感FOC 静音HFI体验（包含零速堵转）

1.2万

2022-07-06 04:03:31

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写在前面：视频里所涉及电调是软件全开源的，其中静音HFI（高频注入）功能在本杰明官方的开源论坛有详细配置教程，手里有V6电调和电机的情况下可无门槛体验。（追加：本体就是开源电调，具体资料网上铺天盖地，拿出双手和键鼠即可获取，白嫖党退散！）业余爱好之一是无刷电机，听群友说本杰明6.0固件支持静音HFI了，翻出来刷上试了下果然如此，视频拍摄自家中，意在分享给有同样兴趣的网友做参考，因为本杰明电调代码是全开源的所以干货其实都在里面了，作者也一直在更新，一路从3.x关注到现在，属实很不错了（yysy，某些伪开源实则纯炫技的属实看麻了）硬件：本杰明电调V6，（必须是相线高边采样才可以）固件：6.0（来自论坛beta）工况：植保机电机（150KV），24V母线，无感FOC模式，开启静音HFI（注入参数手动调整过）大致内容： 1，Uq占空比模式低速堵转，上位机显示为观测器电角度，堵转工况下可顶满限流运行并输出大扭矩，电机无抖动无反转 2，电流模式正反转切换，零速过渡点无卡顿（第二次因为手动打的目标电流设定过小，转子过零速后无法克服磁阻，手动推了一下） 3 全程使用无感FOC，HFI开启的情况下可在堵转时依然保持扭矩输出，即使关闭HFI也可体验到非线性磁链观测器对于低速区间运行的跟随效果依然是非常不错的，可以在非常低的占空比下依然保持收敛，反馈回有效的电角度（当然，关闭HFI后仅靠磁链观测器无法在完全堵转的情况下保持有效反馈并输出扭矩）猜测静音HFI原理：利用相线采样优势在V0与V7扇区进行HFI注入，实现HFI注入速率的倍频，将注入频率拉到听觉之外实现静音注入（实际上因载波我设置为16KHz，视频中仍然可听到一部分高频载波噪声），可实现零速状态下不丢扭矩，不抖动，无反转。只能感叹一下vesc这几年进步确实不小，自己的G4板子也在慢慢写软件，软件渣只能一步一个脚印慢慢学了，但愿能早日跑起基于磁链观测器的无感foc～

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