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【PyQt UI Designer 进阶教程】上位机实战三分钟做一个PID调参助手

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2026-10-26 12:38:41
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第六期进阶教程:用开源的 PyQt UI Designer 做一个 PID 调参上位机,这是嵌入式最常见的调试场景。下位机每 20 毫秒上报一行键值数据:目标值、实际值和当前参数。上位机用三个滑块在线下发 Kp、Ki、Kd,在输入框里输入设定值、用开关暂停上报,实时曲线同时画出目标值和实际值。演示里只用 P 时实际值冲到 137、停在 90;加上 D 之后几乎不超调,但设定 150 只到 135;再加上 I,静差没了。最后用游标读数,把整段曲线存成 CSV。整个过程同样不写一行代码。 📌 你会学到 · PID 原理:比例、积分、微分三部分相加;误差 = 目标值 − 实际值 · 阶跃响应:什么是超调,什么是静差 · 协议设计:键值上报 tgt / pos / kp;参数放大 100 倍用整数下发,KP=300 就是 Kp = 3 · 滑块:打开“变化发送”,发送模板 KP={value} · 输入框:打开“回车发送”,模板 TARGET={value},输入的数字就是设定值 · 开关:开启 / 关闭分别发 PAUSE=1 / PAUSE=0 · 实时曲线:两条曲线分别匹配 tgt 和 pos,显示点数 400 = 8 秒 · 调参实操:先 P、再 D、后 I,每改一次就换一个设定值,看阶跃响应 · 游标读数与保存:单击放游标、双击回到实时,曲线数据一键存成 CSV
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