基于ROS2的自动驾驶决策规划算法实战开发
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C哥智驾说
华南理工大学车辆工程硕士，4年以上自动驾驶算法工程师经验，曾先后在大众、比亚迪、华为担任汽车工程师。 课程和咨询已累计服务超1000名学员。
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全集试看
《基于ROS2的自动驾驶算法》课程发售预告片
视频课
1分4秒
全集试看
《基于ROS2的自动驾驶算法》课程效果实机演示
视频课
1分8秒
全集试看
《基于ROS2的算法》课程最终前瞻
视频课
6分58秒
一，绪论
1
全集试看
课程介绍
视频课
10分35秒
2
全集试看
版权声明
视频课
1分14秒
3
部分试看
决策规划概述
视频课
13分5秒
4
全集试看
前置准备
视频课
3分26秒
二，工具链与环境搭建
5
全集试看
工具链概述：为什么选择ROS2
视频课
6分18秒
6
部分试看
工具链概述：ROS2的编译过程、通信机制、坐标变换
视频课
8分55秒
7
工具链概述：与ROS2相关的可视化与仿真工具
视频课
5分3秒
8
工具链的安装：Ubuntu，VScode，Cmake
视频课
9分55秒
9
ROS2及其配套工具的安装
视频课
10分19秒
10
全集试看
三方库的安装1
视频课
11分24秒
11
全集试看
三方库的安装2
视频课
9分3秒
12
ROS2命令行操作常用指令
视频课
6分15秒
三，项目架构设计与搭建
13
部分试看
程序流程与项目架构的设计
视频课
10分15秒
14
部分试看
架构搭建：代码编写
视频课
9分36秒
15
架构搭建：base_msgs改造
视频课
7分20秒
16
架构搭建：data_plot改造
视频课
4分58秒
17
部分试看
架构搭建：planning改造1：创建目录结构
视频课
7分51秒
18
架构搭建：planning改造2：根目录Cmake编写
视频课
9分32秒
19
架构搭建：planning改造3：子目录Cmake编写
视频课
6分28秒
20
架构搭建：planning改造4：规划流程完善
视频课
11分18秒
21
架构搭建：planning改造5：common和决策中心完善
视频课
9分23秒
22
架构搭建：planning改造6：全局规划和局部规划完善
视频课
12分8秒
23
架构搭建：planning改造7：运动指令和PNC地图完善
视频课
11分14秒
24
架构搭建：planning改造8：参考线和车辆信息完善
视频课
8分30秒
25
架构搭建：planning改造9：头文件与CMake文件完善
视频课
11分20秒
26
架构搭建：配置文件的编写
视频课
8分35秒
27
架构搭建：配置文件的读取
视频课
14分14秒
28
部分试看
架构搭建：车辆模型的搭建原理
视频课
10分46秒
29
部分试看
架构搭建：车辆模型代码实现
视频课
10分59秒
30
部分试看
架构搭建：launch文件的编写
视频课
10分2秒
31
部分试看
架构搭建：在rviz2中加载模型并查看坐标树
视频课
12分21秒
32
全集试看
第三章小节
视频课
1分32秒
四，数据接口定义
33
部分试看
ROS2自带的数据接口
视频课
11分8秒
34
部分试看
自定义的数据接口与代码编写
视频课
10分33秒
五，PNC地图与全局规划
35
PNC地图和全局规划的作用和工作流程
视频课
10分
36
PNC地图和全局规划代码编写思路和注意事项
视频课
13分7秒
37
代码编写：pnc地图服务器头文件
视频课
8分3秒
38
代码编写：pnc地图服务器源文件
视频课
9分16秒
39
代码编写：pnc地图创建器基类
视频课
8分14秒
40
代码编写：全局规划创建器基类和服务器头文件
视频课
9分16秒
41
代码编写：全局规划服务器源文件
视频课
9分16秒
42
代码编写：总流程头文件和初始化
视频课
13分29秒
43
代码编写：服务器的连接、请求与响应
视频课
11分53秒
44
代码编写：服务器的测试与完善
视频课
5分44秒
45
代码编写：直道地图的构造函数
视频课
11分31秒
46
代码编写：直道地图的初始化
视频课
7分20秒
47
代码编写：直道地图的绘制与生成
视频课
10分16秒
48
代码编写：S弯地图的构造函数和初始化
视频课
9分28秒
49
代码编写：S弯地图的绘制
视频课
10分28秒
50
代码编写：全局规划的实现
视频课
12分22秒
51
rqt和ROS2命令行结合项目的应用
视频课
6分43秒
52
大作业一：A星算法
视频课
3分
53
第五章小节
视频课
3分11秒
六，参考线
54
自然坐标系概述
视频课
12分3秒
55
自然坐标系的优势和局限性
视频课
9分8秒
56
参考线的概述
视频课
14分12秒
57
代码编写的思路
视频课
9分33秒
58
代码编写：匹配点的查找
视频课
11分40秒
59
代码编写：参考线头文件
视频课
9分37秒
60
代码编写：参考线的生成
视频课
13分2秒
61
代码编写：投影点参数的计算
视频课
16分15秒
62
代码编写：车辆信息头文件
视频课
11分38秒
63
代码编写：主车构造函数
视频课
6分44秒
64
代码编写：规划总流程头文件
视频课
12分51秒
65
代码编写：规划总流程的完善
视频课
6分41秒
66
代码编写：车辆的生成与定位监听
视频课
11分25秒
67
代码编写：总流程回调函数
视频课
9分53秒
68
代码编写：在rviz中查看参考线
视频课
6分19秒
69
全集试看
优化问题
视频课
10分10秒
70
全集试看
凸集，凸函数与凸优化
视频课
8分22秒
71
全集试看
二次型与二次规划
视频课
15分6秒
72
全集试看
牛顿法
视频课
11分14秒
73
平滑代价：3个点的推导-方法1
视频课
9分15秒
74
平滑代价：3个点的推导-方法2
视频课
7分39秒
75
平滑代价：n个点的推导
视频课
11分47秒
76
均匀代价的推导
视频课
13分7秒
77
几何相似代价的推导
视频课
5分55秒
78
总代价的推导和约束条件
视频课
11分51秒
79
全集试看
代码编写：简单问题的推导
视频课
7分27秒
80
全集试看
代码编写：简单问题的框架搭建
视频课
9分32秒
81
全集试看
代码编写：简单问题的求解
视频课
12分49秒
82
代码编写：参考线平滑-海塞矩阵的构建1
视频课
8分38秒
83
代码编写：参考线平滑-海塞矩阵的构建2
视频课
8分56秒
84
代码编写：参考线平滑-求解与测试
视频课
10分40秒
85
大作业二、三：牛顿法、参考线拼接
视频课
5分1秒
86
第六章小节
视频课
3分49秒
七，路径决策与规划
87
路径决策与规划概述
视频课
12分44秒
88
坐标系的转换
视频课
13分43秒
89
常用决策算法的特点
视频课
7分27秒
90
本项目的路径决策方法
视频课
12分43秒
91
规划的起点
视频课
6分26秒
92
龙格现象
视频课
5分2秒
93
五次多项式概念和推导
视频课
13分16秒
94
曲率检查与碰撞检查
视频课
6分48秒
95
针对动态障碍物的决策：简单场景
视频课
10分49秒
96
针对动态障碍物的决策：复杂场景
视频课
6分38秒
97
代码编写：障碍物的模型文件
视频课
9分37秒
98
代码编写：launch文件修改与模型显示
视频课
7分1秒
99
代码编写：障碍物在代码中的生成
视频课
5分35秒
100
代码编写：障碍物的初始化
视频课
10分1秒
101
代码编写：曲线头文件补充
视频课
10分21秒
102
代码编写：角度约束函数
视频课
4分11秒
103
代码编写：笛卡尔转自然坐标系
视频课
10分7秒
104
代码编写：自然坐标系转笛卡尔
视频课
8分8秒
105
代码编写：查找匹配点与投影点
视频课
4分24秒
106
代码编写：车辆投影
视频课
9分27秒
107
代码编写：障碍物的过滤和排序
视频课
6分59秒
108
代码编写：决策模块1：头文件
视频课
6分40秒
109
代码编写：决策模块2：参数准备
视频课
12分16秒
110
代码编写：决策模块3：参数准备2
视频课
7分40秒
111
代码编写：决策模块4：核心逻辑
视频课
6分56秒
112
代码编写：决策模块5：后处理
视频课
6分59秒
113
代码编写：路径规划1：准备工作
视频课
10分53秒
114
代码编写：路径规划2：核心框架
视频课
11分7秒
115
代码编写：路径规划3：五次多项式
视频课
7分25秒
116
代码编写：路径规划4：曲线的完善
视频课
8分10秒
117
代码编写：路径规划5：五次多项式的调用
视频课
7分2秒
118
代码编写：路径规划6：自然坐标系转回笛卡尔
视频课
11分55秒
119
代码编写：路径规划7：路径的显示与调试
视频课
5分37秒
120
第七章小节
视频课
11分34秒
八，运动的实现
121
运动的实现
视频课
12分7秒
122
代码编写：轨迹的完善：路径部分
视频课
11分33秒
123
代码编写：轨迹的发布
视频课
6分
124
代码编写：主车运动的初始化
视频课
11分45秒
125
代码编写：主车运动函数
视频课
13分3秒
126
代码编写：宏开关的配置和launch文件编写
视频课
7分22秒
127
代码编写：bug解决
视频课
6分52秒
128
代码编写：障碍物的运动与rviz使用技巧
视频课
11分25秒
九，速度决策与规划
129
从静态障碍物场景引出速度规划的概念
视频课
7分41秒
130
从动态障碍物场景看速度规划
视频课
7分51秒
131
向路径投影与ST图原理
视频课
9分41秒
132
常见场景的ST图与速度规划思路
视频课
9分5秒
133
特殊场景的ST图与速度规划思路
视频课
4分42秒
134
代码编写中的一些细节
视频课
12分37秒
135
代码编写：准备工作
视频课
7分46秒
136
代码编写：向路径投影的准备工作
视频课
8分51秒
137
代码编写：向路径投影：超出路径的情况
视频课
10分38秒
138
代码编写：向路径投影：一般情况
视频课
6分13秒
139
代码编写：速度决策1：准备工作与参数解释
视频课
11分15秒
140
代码编写：速度决策2：忽略的情况
视频课
5分36秒
141
代码编写：速度决策3：停障场景的初始点位计算
视频课
9分57秒
142
代码编写：速度决策4：跟车场景的初始点位计算
视频课
5分53秒
143
代码编写：速度决策5：停障和跟车场景的变速点位计算
视频课
8分46秒
144
代码编写：速度决策6：横穿场景的变速点位计算
视频课
14分
145
代码编写：速度决策7：横穿场景1
视频课
10分14秒
146
代码编写：速度决策8：横穿场景2
视频课
4分26秒
147
代码编写：速度决策9：起点和终点
视频课
6分29秒
148
代码编写：速度规划1：准备工作
视频课
7分
149
代码编写：速度规划2：分段的起点终点
视频课
8分14秒
150
代码编写：速度规划3：分段的填充
视频课
8分42秒
151
代码编写：速度规划4：收尾工作
视频课
5分32秒
152
第九章小结
视频课
6分
十，轨迹的合成与数据图像的绘制
153
轨迹合成原理
视频课
6分43秒
154
代码编写：轨迹的合成与场景测试
视频课
13分19秒
155
代码编写：绘图的准备工作
视频课
9分48秒
156
代码编写：数据的创建与bug修复
视频课
9分27秒
157
代码编写：数据的绘制与测试
视频课
11分34秒
十一，综合调试
158
综合调试总体介绍
视频课
10分37秒
159
场景切换：静态绕障与动态避障
视频课
13分21秒
160
场景切换：同车道场景，bug的排查与修复
视频课
11分44秒
161
ROS2层面的调试
视频课
7分58秒
162
代码层面的调试
视频课
10分52秒
十二，课程总结
163
课程总结，完结撒花
视频课
15分12秒
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25.2万播放/共50课时
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