https://github.com/leggedrobotics/holistic_fusion
ETH Zürich 机器人系统实验室提出并开源 Holistic Fusion（HF），面向不同机器人、传感器配置和任务提供统一的定位与状态估计框架。不同于针对特定场景手工设计的融合系统，HF 将机器人局部/全局状态、参考坐标系及其他动态变量统一纳入因子图优化，可直接融合任意数量的绝对定位、局部里程计和地标观测，并自动完成不同参考系之间的对齐与漂移建模。在普通机器人计算硬件上，HF 能够以 IMU 频率同时实现低延迟、平滑的局部状态估计与低漂移全局定位，并已在 3 类机器人、5 个真实场景中完成验证。论文发表于 IEEE Transactions on Robotics 2026，代码已开源。
Paper: https://arxiv.org/abs/2504.06479
Code: https://github.com/leggedrobotics/holistic_fusion
YouTube: https://www.youtube.com/watch?v=RQY2ZQXTDOU
